Le "Kazan" a quitté la baie du port de La Havane en direction de la haute mer, suivi peu après par la frégate "Gorshkov", tandis que le pétrolier "Pashin" effectuait des manœuvres de sortie du port.
La flottille russe, dont fait partie également un remorqueur, était arrivée mercredi dans la capitale cubaine, où elle a suscité la curiosité des habitants.
La visite à Cuba de ces navires de guerre à quelque 150 km des côtes de Floride est intervenue sur fond de tensions croissantes entre les États-Unis et la Russie sur la guerre en Ukraine.
Le ministère cubain des Forces armées révolutionnaires (Minfar) avait assuré la semaine dernière que les navires russes ne détenaient pas d'armes nucléaires et ne représentaient pas "une menace pour la région".
Le ministère russe de la Défense a par ailleurs indiqué qu'un jour avant l'arrivée au port de La Havane, les navires avaient effectué "un exercice sur l'utilisation d'armes de missiles de haute précision".
Le président cubain Miguel Diaz-Canel s'est rendu à bord de la frégate russe et a posé pieds sur la coque du sous-marin. "Impressionnante et agréable après-midi, malgré la pluie persistante. Bienvenue à nos amis de Russie", a déclaré le chef de l'État dans un message sur X, accompagné d'une photo où il apparaît sur la frégate.
En parallèle, le Pentagone a indiqué jeudi que le sous-marin nucléaire d'attaque USS Helena se trouvait également à Cuba, dans la baie de Guantanamo, la base américaine navale sur l'île, "dans le cadre d'une visite de routine", mais sans préciser la durée de son escale.
Vendredi, le vice-ministre cubain des Affaires étrangères, Carlos Fernandez de Cossio, a indiqué dans un communiqué que son gouvernement avait été informé à l'avance de cette visite.
"Mais il est évident que nous n'apprécions pas la présence sur notre territoire et le passage dans nos eaux" d'un sous-marin de cette nature appartenant à un pays dont "la politique officielle et en pratique est hostile à Cuba", a-t-il déclaré.
Les États-Unis ont fait savoir qu'ils surveillaient l'évolution de la situation à Cuba mais déclaré que le déploiement des bâtiments russes ne représentait pas de menace directe.
Un patrouilleur canadien, le "HMCS Margaret Brooke", a également accosté vendredi à La Havane, avec un départ annoncé pour lundi.